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Su especial situación y clima facilitaron la vida del hombre primitivo. En las cercanías de Torrelavega se encuentran las cuevas de La Basta, La Clotilde (Quijas), y Cuchía, esta última con pinturas rupestres de la Edad de los Metales.
En tiempos posteriores llegó a estas tierras, con gran esfuerzo, la invasión romana, que no fue profunda como demuestran dos datos bien concretos. De un lado, la falta de hallazgos arqueológicos romanos en esta zona. De otro, sí que se guardan de aquellos tiempos restos, como el ara que se encontró en el monte Dobra erigido al dios indígena Erudino que indican la falta de repercusión en la vida cántabra por parte de la colonización romana.
Pero es con la llegada de la Edad Media cuando comenzamos a conocer a Torrelavega como tal. A finales del siglo XIII se instala en la villa una conocida y pudiente familia: los Garci Lasso de la Vega. Se considera a Garci Lasso de la Vega I como el fundador de la villa. Este primer Garcilaso, apodado «el Viejo», ostentaba el cargo de Adelantado Mayor de Castilla en la época de Alfonso XI y fue él quién consolidó el Señorío de las Asturias de Santillana, poderío que heredaron sus dos hijos a su muerte, ocurrida en Soria a causa de un violento asesinato. Uno de sus hijos, Gonzalo Ruiz de la Vega, se destacó en la Batalla del Salado (1340), donde cuenta la leyenda que mató al moro que arrastraba la enseña cristiana del «Ave María», recuperándola y colocándola en su escudo. De esta forma pasó a ser el emblema familiar y, por extensión, también llegó a formar parte del escudo de la villa, del cual forma parte aún.
A la muerte de Gonzalo el patrimonio complejo de Garcilaso I pasó (aumentado por los privilegios conseguidos por sus hijos) a Garcilaso II, que fue asesinado también, como anteriormente lo fuera su padre. Este homicidio ocurrió como consecuencia de una intriga fabulada por el privado de Pedro I el Cruel en contra del segundo de los Garcilaso. A éste le sucedió Garcilaso III, que era menor de edad y hubo de refugiarse en las Asturias de Oviedo para protegerse de los peligros que se cernían sobre sus propiedades y él mismo. Años más tarde moriría en la Batalla del Nájera, cuando la guerra civil entre Pedro y su hermano Enrique de Trastamara estaba tocando ya a su fin.
La subida al trono de Enrique II permitió la recuperación del Señorío de la Vega por parte de Leonor de la Vega, hija y heredera de Garcilaso III, quién lo amplió y potenció gracias a su tesón y a los provechosos matrimonios que contrajo. Su primer marido fue Juan Téllez, hijo del infante Don Tello y sobrino del rey Enrique II. A la muerte de don Juan, Doña Leonor casó con Diego Hurtado de Mendoza, del cual hubo dos hijos. El mayor de ellos falleció, por lo que su hermano, Iñigo López de Mendoza, se convirtió en único heredero. El año 1445 fue nombrado Marqués de Santillana. A causa de este acontecimiento Santillana se convirtió en el centro del Señorío, quedando Torrelavega como cabeza administrativa del Mayordomazgo de su mismo nombre.
Entre los siglos XVI al XVIII el municipio dependió de los Duques del Infantado, sucesores de la familia de la Vega. El Pleito de los Valles, por el cual los nueve valles cántabros obtuvieron su independencia de los señoríos del Infantado no tuvo repercusión en la zona torrelaveguense.
Durante este tiempo la forma de subsistencia de la aldea de la Vega consistía en explotaciones agrícolas tradicionales y ganado, con lo que únicamente podían sobrevivir. Pero en el año 1753 Torrelavega comienza su actividad industrial favorecida, e incluso motivada, gracias a la apertura del «camino de las lanas». A finales del siglo XVIII se comienza a trazar la carretera Santander-Asturias, que formó en Torrelavega el actual cruce de Cuatro Caminos. La creación de este nudo de comunicaciones ocasionó la instauración de un mercado de ganado el año 1799, que aún perdura en nuestros días. En un principio se celebraba los lunes en algunas plazas de la población, cambiándose con el paso de los años a los jueves y originando con el tiempo la construcción de un recinto ferial apropiado para la celebración de tales eventos.
A lo largo del siglo XIX se potenciaron aún más las comunicaciones con la implantación de vías férreas que comunicaron Torrelavega con Castilla y Asturias. Fue en ese siglo cuando se produce el ascenso económico en la población. Unida a la nueva infraestructura de comunicaciones llegó la independencia de los Duques del Infantado, apoyada por el penado constitucional que invadió el Estado en aquellos años. Con este suceso se comienzan a implantar las industrias en la comarca.
En el año 1853 se descubren las minas de zinc de Reocín, llega Solvay a explotar la sal de Polanco, se instala la Azucarera Montañesa (1898) que por falta de rendimiento se verá transformada en la Lechera Montañesa, cuyo recinto está ocupando en la actualidad por la Feria de Muestras.
Vemos así cuáles fueron los orígenes de la Ciudad de Torrelavega, su desarrollo y la forma en que ha llegado a convertirse en la población industrial que hoy representa. Aprovechando la cita que hemos anotado en el párrafo anterior, nos introduciremos en una de las manifestaciones más importantes de las que se llevan a cabo en la Ciudad.
